In der Spätantike waren teilweise besonders lange Reiterlanzen, die sogenannten Contus-Lanzen, im Gebrauch, die beidhändig geführt wurden. Nachdem die Europäer die Technik des Steigbügels im frühen Mittelalter von den Awaren übernommen hatten, wurde die Reiterlanze endgültig zur Hauptwaffe der schweren Kavallerie im aufgesessenen Kampf, angefangen von dem Ritterheer Karls des Großen bis zu den Husaren und den Kürassieren, deren Zeit erst im Ersten Weltkrieg endete.
Bis ins frühe Mittelalter wurde die Lanze nicht unter den Arm eingelegt, was nötig ist um die volle Wucht des Pferdes auf die Waffe zu übertragen, sondern über dem Kopf geschwungen. Ab wann die Lanze eingelegt wurde, ist nicht ganz klar. Man geht davon aus, dass dies im späten 11. Jahrhundert üblich wurde.
Die leichte Reiterei (z. B. Chevauleger) war üblicherweise nur mit einem Karabiner und einem Säbel bewaffnet, bekam aber um 1890 auch Lanzen. Diese hatten zu diesem Zeitpunkt eine Länge von 3,15 m, wogen nur zwei bis drei Kilogramm und waren aus Stahlrohr gefertigt.
Bei einer geschlossenen Reiterattacke diente der Säbel (auf der linken Seite) zur Abwehr der feindlichen Lanze. Die Lanze wurde noch bis ins 20. Jahrhundert eingesetzt. In der britischen Armee und in der deutschen Reichswehr wurde die Lanze als offizielle Gefechtswaffe erst 1927 abgeschafft.
